libigl_Martin/include/igl/unproject.cpp

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#include "unproject.h"

#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/LU>

template <
  typename Derivedwin,
  typename Derivedmodel,
  typename Derivedproj,
  typename Derivedviewport,
  typename Derivedscene>
IGL_INLINE void igl::unproject(
  const Eigen::PlainObjectBase<Derivedwin>&  win,
  const Eigen::PlainObjectBase<Derivedmodel>& model,
  const Eigen::PlainObjectBase<Derivedproj>& proj,
  const Eigen::PlainObjectBase<Derivedviewport>&  viewport,
  Eigen::PlainObjectBase<Derivedscene> & scene)
{
  if(win.cols() != 3)
  {
    assert(win.rows() == 3);
    // needless transposes
    Eigen::Matrix<typename Derivedscene::Scalar,1,3> sceneT;
    unproject(win.transpose().eval(),model,proj,viewport,sceneT);
    scene = sceneT.head(3);
    return;
  }
  assert(win.cols() == 3);
  const int n = win.rows();
  scene.resize(n,3);
  for(int i = 0;i<n;i++)
  {
    typedef typename Derivedscene::Scalar Scalar;
    Eigen::Matrix<Scalar,4,4> Inverse = 
      (proj.template cast<Scalar>() * model.template cast<Scalar>()).inverse();

    Eigen::Matrix<Scalar,4,1> tmp;
    tmp << win.row(i).head(3).transpose(), 1;
    tmp(0) = (tmp(0) - viewport(0)) / viewport(2);
    tmp(1) = (tmp(1) - viewport(1)) / viewport(3);
    tmp = tmp.array() * 2.0f - 1.0f;

    Eigen::Matrix<Scalar,4,1> obj = Inverse * tmp;
    obj /= obj(3);

    scene.row(i).head(3) = obj.head(3);
  }
}

template <typename Scalar>
IGL_INLINE Eigen::Matrix<Scalar,3,1> igl::unproject(
  const    Eigen::Matrix<Scalar,3,1>&  win,
  const    Eigen::Matrix<Scalar,4,4>& model,
  const    Eigen::Matrix<Scalar,4,4>& proj,
  const    Eigen::Matrix<Scalar,4,1>&  viewport)
{
  Eigen::Matrix<Scalar,3,1> scene;
  unproject(win,model,proj,viewport,scene);
  return scene;
}

#ifdef IGL_STATIC_LIBRARY
template Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> igl::unproject<float>(Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> const&);
template Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> igl::unproject<double>(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> const&);
template void igl::unproject<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
template void igl::unproject<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> >&);
#endif